智能控制系统的灵魂：深入研究 PID 控制器的算法逻辑

发表于 更新于 分类于 Waline： 阅读次数： 本文字数： 390 阅读时长 ≈ 1 分钟

By Long Luo

PID 算法 s是自动控制领域中很重要的算法。

\[ u(t) = K_Pe(t) + K_I \int e(t) \mathrm{d}t + K_D \frac{\mathrm{d}e(t)}{\mathrm{d}t} \]

Simple PID Controller

非常简单的 PID 算法在线互动式模拟器，传送门 → ：

PID Algorithm

之前这个是 PID v1.0 版本，最近重构了代码，增加了一些新功能：

  1. 增加机器人速度 \(v\) 及加速度 \(a\) 显示；
  2. 增加 2 个图表展示 PID X 轴方向及 Y 轴方向的 P、I、D \(3\) 个分量随时间变化显示；
  3. 之前代码将时间及速度固定了，但这不符合实际，增加随 \(dt\) 变化积分和微分项；

pid_track

ToDos:

  1. 增加阻力因素，以更接近实际;
  2. 增加自动调谐P，I，D 3个参数的功能，目前开发中。

PID v2

传送门不变 →

PID 平衡小车

PID 平衡小车 在线网络版，传送门 → ：

PID Control Cart

参考文献

1 PID Controller 2. OpenCV