智能控制系统的灵魂:深入研究 PID 控制器的算法逻辑
By Long Luo
PID 算法[1] 是自动控制领域中很重要的算法。
Simple PID Controller
非常简单的 PID 算法在线互动式模拟器,传送门 → :
之前这个是 PID v1.0 版本,最近重构了代码,增加了一些新功能:
- 增加机器人速度 及加速度 显示;
- 增加 2 个图表展示 PID X 轴方向及 Y 轴方向的 P、I、D 个分量随时间变化显示;
- 之前代码将时间及速度固定了,但这不符合实际,增加随 变化积分和微分项;
ToDos:
- 增加阻力因素,以更接近实际;
- 增加自动调谐P,I,D 3个参数的功能,目前开发中。
PID 平衡小车
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